RoboClub - Конструкции и компоненты

Where AI meet the real world

 
Главная страница
 

Новости
 

Статьи и обзоры
 

Алгоритмы и поведение
 

Проекты
 

Конструкции
 

Компоненты
- спецификации
- изготовление
- "спасенное имущество"
 

Микроконтроллеры AVR
- вводный курс
- программирование
- типовые решения
 

Личный опыт
 

Spybotics и другие роботы LEGO
 

Соревнования роботов
 

Коллекция ссылок
 

Форумы по робототехнике
 

Голосования
 

Доска объявлений ("Барахолка")
 

Книжная полка
 

Наша библиотека
 

Видеотека
 

FAQ
 

Контакты
 

Who is who?
 

Гостевая книга
 
Подписка на новости
RoboClub:
Е-Mail:
Формат писем:
Подписаться
Отказаться


Описания и спецификации

Byteblaster(MV) для работы с MaxPlusII

Данное устройство работает со средой программирования МахPlusII.Это среда разработки для Плм матриц фирмы Алтера. В самой среде есть опция - Programmer и там несложно понять как настроить программатор и работать с ним. Купить софт можно на Митинском рынке (ломаный конечно).

Токоограничивающие резисторы обязательны,чтобы не выбить матрицу и чтобы избавиться от помех. Подтягивающие резисторы весьма желательны. Выводы JTAG это 4 вывода на матрицах,отвечающие только за программирование.У данного метода программирование есть один недостаток -- при установлении бита защиты при программировании ,его снять потом нельзя (для этого нужен другой программер,использующий параллельный метод программирования . Они намного сложнее и дороже). Поэтому бит защиты или не ставить или ставить 1 раз наверняка или искать кого-то с параллельным программером.Для матриц реально сделать держатели с панельками (желательно с )нулевым усилием) , при этом у каждой ножки матрицы идущей на питание (их обычно несколько) ставить блокировочную емкость.Корпуса бывают 44-68-84-128 ножечные.Питание + 5 вольт строго.У меня при питании 5.4 сбивалась связь.Длина шлейфа к компу не более 1м (особенно если шнур шлейфового типа).

Резисторы подтягивающие (на Vcc) 1.2 Ком.
Резисторы токограничивающие 33 ом.
Разводка коннектора на Altera:
- 1 - Tck (это выводы JTAG на Altera)
- 5 - Tms /
- 9 - Tdi / То же
- 3 - Tdo /
Остальное Vcc или Gnd
- 7- не используется для Altera
Vcc + 5V
25 pin connector - Lpt portовый разъём на PC.

Больше никаких комментариев не требуется.

Е. Демин



Сервоприводы

Сервопривод - силовой элемент исполнительного механизма; в соответствии с сигналом управления преобразует энергию вспомогательного источника в перемещение регулирующего органа.
 
Сервомоторы используются, к примеру, для управления вентилями в гидросистемах, положением колес в моделях автомобилей, положением рулей в моделях самолетов и пр. Наиболее распространены и доступны сервоприводы, используемые для радиоуправления моделями (рулевые машинки, сервы).
 
В их корпусе (см. фото) размещаются электромотор с понижающим редуктором, датчик положения выходного вала (обычно потенциометр) и схема управления. Угол поворота выходного вала ограничен и составляет в разных моделях от 60 до 180 градусов.
 
Из-за ориентации таких сервоприводов на системы радиоуправления, для задания положения выходного вала используется одна линии (т.е. у таких сервов три провода: плюс, минус и управление). По линии управления на сервопривод поступают импульсы с фиксированной частотой (обычно 50Гц), а вот длительность импульса задает положение выходного вала (обычно среднему положению соответствует 1.5мс), соответственно при изменении длительности меняется положение вала.


Шаговые моторы

Velleman ST28, ST35

Эти шаговые моторы, пожалуй, одни из наиболее распространенных в нашей торговле, они продаются с магазинах сети "Чип и Дип" и некоторых других по цене около $10. Их отличают небольшие габариты, наличие встроенного понижающего редуктора, возможность работы в биполярном и униполярном режимах.

Технические данные ST28 ST35
Номинальное напряжение, В 12 12
Номинальный ток, мА 32 60
Входное сопротивление, Ом 300 200
Угол шага, град 5.625 7.5
Количество шагов 64 85
Момент, г-см 310 350
Стартовый момент, г-см 360 600
Макс. частота стартовых имп., Гц 700 500
Макс. частота рабочих имп., Гц 1400 800
Рабочая температура, град 25 45

Специализированные микросхемы

Квадрупольный мостовой усилитель L293/D

Эта микросхема очень часто встречается в зарубежных конструкциях мобильных роботов для управления двигателями постоянного тока с возможностью реверсирования, а также биполярными шаговыми моторами. Ее особенности:

  • Напряжение питания выходного каскада - 4,5...36В
  • Напряжение питания схемы управления - 5В
  • Максимальный ток нагрузки:
        L293 - 2А
        L293D - 1А
  • Защита от перегрева

Два мостовых выходных каскада L298

Еще одна очень популярная микросхема для управления двигателями. Ее параметры:

  • Напряжение питания выходного каскада - 5...46В
  • Напряжение питания схемы управления - 5В
  • Максимальный ток нагрузки - 2А на каскад
  • Защита от перегрева

Двухканальная система управления двигателями постоянного тока LB1836M

Микросхема имеет два раздельных мостовых канала (H-briges) для управления двигателями постоянного тока. Ее отличают малые размеры при большом токе нагрузки, раздельное питание выходных каскадов, наличие встроенных защитных диодов.

  • Напряжение питания выходного каскада - 1,9...9В
  • Напряжение питания схемы управления - 2,5...9В
  • Максимальный ток нагрузки - 1А
  • Защита от перегрева

Микросхема использована, к примеру, для управления двигателями роботов LEGO Spybotics

Электронные модули

Интерфейсная карта Velleman K8000

Изготовитель: Velleman
 
Эта карта (если организовать ее автономное питание) является одним из лучших вариантов сопряжения "бортового компьютера" мобильного робота с его датчиками и исполнительными устройствами, в случае, если используется РС-совместимый компьютер (см., например, "Номер 8" от Demon'а).
 
Карта подключается к принтерному порту компьютера; имеет 16 цифровых каналов (каздый из которых может быть включен на вход или на выход), 4 аналоговых входа и 9 аналоговых выхода (один из них прецизионный).

Цифровые входы/выходы IO1...IO16

  • Выход (опторазвязка с открытым коллектором): 50mA макс. 30VDC
  • Вход (опторазвязка): мин. 5V/5mA макс. 20V/40mA
  • Минимальное время преобразования для установки 16 выходов: 800µs
  • Минимальное время преобразования для чтения 16 входов: 800µs
  • Каждый канал имеет свой СДИ

Аналоговые выходы

  • 8 выходов DAC1...DAC8, разрешение: 64 шага
  • Минимальное время преобразования для установки 1 выхода: 600µs
  • Минимальное время преобразования для одновременной установки 8 выходов: 2ms
  • Максимальный выходной ток: 6mA
  • Минимальное выходное напряжение (при 2mA):0.1V
  • Максимальное выходное напряжение (при 2mA): 11.5V (регулируется)
  • Разрешение на шаг (от 0.1 до 11.5V): 160mV ±90mV
  • 1 прецизионный выход DA1, разрешение: 256 шагов.
  • Минимальное время преобразования для установки: 600µs
  • Максимальный выходной ток: 2mA
  • Минимальное выходное напряжение: 0V
  • Максимальное выходное напряжение (при 0.5mA): 4.5V (регулируется)
  • Разрешение на шаг (от 0 до 4.5V): 17.5mV
  • Девиация: макс. 26mV

Аналоговые входы

  • 4 аналоговых входа AD1...AD4, разрешение: 256 steps
  • Минимальное время преобразования для чтения одного входа: 1ms
  • Минимальное время преобразования для чтения четырех входов: 1.6ms
  • Минимальное входное напряжение: 0V
  • Максимальное входное напряжение: 5V
  • Входное сопротивление: ±50Mohm
  • Разрешение: 19.5mV
  • Девиация: макс. 30 mV

Габаритные размеры - 237 x 133 мм

Микропроцессорные наборы

Микропроцессорные наборы предназначены для быстрого макетирования или создания небольшой серии встраиваемых контроллеров. Содержат полностью готовую плату для устройства: микроконтроллер, кварцевый резонатор, интерфейс, если необходимо - внешнюю память программ и данных, регистр-защелку, а так же макетное поле для монтажа необходимых компонентов для решения прикладных задач. Очень часто служат прекрасной основой для создания систем управления автономных мобильных роботов.

Контроллер-конструктор KIT-PIC03

Изготовитель: КТЦ-МК
 
Контроллер-конструктор KIT-PIC03 представляет собой плату, оснащенную панельками SDIP28 и DIP18 для установки различных микро-ЭВМ серии PIC (штатно установлен PIC16F84), ЖКИ-модулем PC1602AR-IEH-B и 16-ти кнопочной клавиатурой (а также микросхемой CE110 для управления ими), микросхемой EEPROM AT24C64 в панельке, микросхемой часов PCF8583 и литиевым элементом питания, формирователем интерфейса RS-232 (ADM202), девятиконтактным разъемом RS-232, разъемом питания 5 В, разъемом шины I2C, и содержит макетное поле с подведенными к нему сигналами внутренней шины.
 
Предназначен для создания устройств на базе однокристальных микро-ЭВМ фирмы Microchip cерии PIC16Cxx в 28-ми и 18-ти выводных корпусах, и серии PIC16C5x в 18-ти выводных корпусах, а также указанных выше периферийных схем.
 
Габаритные размеры - 109 x 56 мм

(c) RoboClub 2003